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安川MOTOMAN工业机器人编程与操作公开课(2)

时间:2020-07-31 02:39:47
来源:
作者:admin
点击498次
同学们今天我们讲安川MOTOMAN工业机器人编程与操作第二讲,请大家和若卜教育的小编一起学习。


2 开启电源
    当开启电源时,总是先打开主电源开关,然后开启伺服电源。在开启电源时,确保机械手周围区域是安全的。
2.1  开启主电源
    将主电s开关拔向ON位置,开启主电源,系统将开始自我诊断。
2.1.1  开启诊断
    当主电源开启后,系统将自检,并且在示教盒屏幕上显示开启信息。


 
 
2.1.2  自检完成后
    上次电源关闭时,XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后,系统自动调入停机时的作业。包括:
    操作模式
    操作过程
    被调用的作业(如果是在XRC再现模式下,则该作业是当前作业;如果是在XRC示教模式下,则是该编程的作业)
    作业的光标位置。
2.2  开d伺服电源
2.2.1  再现模式中

    当保险装置闭合时,按[SERVO ON READY]开启伺服电源,该键指示灯亮,说明电源已开启。
注意:当保险装置断开时,伺服电源是不能打开的。
2.2.2  示教模式中
1)  按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮,开启伺服电源。开伺服电源之后,这个按钮点亮了。  
2)  按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。  
3)  当操作者握紧手握急停开关时,伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。
2.2.3  坐标类型
    有下列坐标类型用于操作机械手
    关节坐标
    机械手的每一根轴相互独立运动
    直角坐标
    与机械手的位置无关,它平行于X轴,Y轴,Z轴中的任意一轴运动。
    用户坐标
    机械手平行于用户坐标轴运动。
    在任何一坐标系中,在固定的工具中心点(TCP: tool center point)的位置,只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。


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